Modèle cinématique robot unicycle

Quelle est votre méthode préférée pour vous familiariser avec la cinématique d`un nouveau robot? Préférez-vous une autre méthode sur les paramètres DH? Avez-vous des questions sur la mise en œuvre de la cinématique avant dans votre robot de recherche? Dites-nous dans les commentaires ci-dessous ou rejoignez la discussion sur LinkedIn, Twitter ou Facebook. La cinématique avant utilise les équations cinématiques d`un robot pour calculer la position de l`effecteur final à partir des valeurs spécifiées pour les paramètres communs. [3] le processus inverse qui calcule les paramètres communs qui atteignent une position spécifiée de l`effecteur final est connu sous le nom de cinématique inverse. Les dimensions du robot et ses équations cinématiques définissent le volume d`espace accessible par le robot, connu comme son espace de travail. Le calcul de la cinématique est une compétence fondamentale pour les ingénieurs en robotique. Comme nous l`avons déjà discuté, la cinématique peut parfois être une douleur. Cependant, étant dit «aller et calculer la cinématique avant» est presque la recherche de robotique court-circuitent pour «aller et se familiariser avec ce robot». C`est la première étape vitale lors de l`utilisation de tout nouveau robot dans la recherche, en particulier pour les manipulateurs. Il existe deux grandes classes de robots et d`équations cinématiques associées: les manipulateurs série et les manipulateurs parallèles.

D`autres types de systèmes avec des équations cinématiques spécialisées sont l`air, la terre, et les robots mobiles submersibles, hyper-redondants, ou serpent, robots et robots humanoïdes. La cinématique robotique traite également de la planification des mouvements, de l`évitement de singularité, de la redondance, de l`évitement des collisions, ainsi que de la synthèse cinématique des robots. La dérivée temporelle des équations cinématiques donne au Jacobian du robot, qui relie les taux communs à la vitesse linéaire et angulaire de l`effecteur final. Le principe du travail virtuel montre que le Jacobian fournit également une relation entre les couples articulaires et la force résultante et le couple appliqué par l`effecteur final. Les configurations singulières du robot sont identifiées par l`étude de son Jacobian. La cinématique inverse spécifie l`emplacement de l`effecteur final et calcule les angles communs associés. Pour les manipulateurs en série, cela nécessite la solution d`un ensemble de polyiaux obtenus à partir des équations cinématiques et donne de multiples configurations pour la chaîne. Le cas d`un manipulateur série 6R général (une chaîne série avec six articulations révoluté) donne seize différentes solutions cinématiques inverses, qui sont des solutions d`un polynôme de seizième degré. Pour les manipulateurs parallèles, la spécification de l`emplacement de l`effecteur final simplifie les équations cinématiques, ce qui donne des formules pour les paramètres communs. Il existe différentes façons de tracer une chaîne cinématique. Choisissez le style que vous préférez. Je privilégie les cylindres simples pour les joints et les lignes de révoluté pour les liens.

Faites une recherche d`image Google pour “diagramme cinématique” et voir certains des différents styles disponibles. Le calcul de la cinématique avant est souvent une première étape vitale pour l`utilisation d`un nouveau robot dans la recherche. Bien qu`il existe quelques bons tutoriels disponibles en ligne, jusqu`à présent, il n`a pas été un guide étape par étape simple pour le calcul de la cinématique avant. Dans ce post, nous fournissons un guide simple ainsi que quelques conseils sur le calcul de la cinématique de tout manipulateur robotique.